创始于西魏的一种兵制。西魏大统年间（535—551），宇文泰以鲜卑部落兵为主体，又广募关陇豪强武装及中、上等有财力的汉族农户，组建一支胡汉混编的新型军队。其组织系统按六柱国——十二大将军——二十四开府进行编制，官兵一律姓胡姓。因设军府以集兵与统兵，故称“府兵”。北周武帝即位后，下令提高府兵的地位，“改诸军士为侍官”，同时扩大征发府兵的范围，均田农户均可从军，并改其民籍为军籍。府兵服役时由军府就地集结，不服役时仍在本乡务农；免除租庸调，轮番服役有一定期限。其地位明显优于前代的军户，士气高，富有战斗力。府兵制前后沿续200年，废止于唐天宝年间（742—756）。